Linienfolger

Für einen Linienfolger braucht es Sensoren, welche die Linie erkennen können. Der Maqueen Plus V2 hat fünf Liniensensoren, welche schwarz/weiss unterscheiden können.

Dabei gilt:

Schwarz

Sensorwert 1

Weiss

Sensorwert 0

Die Sensoren sind wie folgt angeordnet und können mit line_sensor_all() ausgelesen werden:

Ein einfacher Ansatz für einen Linienfolger wäre, die Liniensensoren immer zu überprüfen und entsprechend die Motoren anzusteuern:

Sensor M = 1

Geradeaus fahren

Sensor L1 = 1 und M = 0

Linkskurve, da nun zu weit rechts

Sensor R1 = 1 und M = 0

Rechtskurve, da nun zu weit links

In Python würde das etwa so aussehen:

from microbit import *
from maqueen import *
while True:
    sensoren = line_sensor_all()
    if sensoren[2] == 1:
        motor_run(Motor.ALL, 40)
    elif sensoren[1] == 1:
        motor_run(Motor.LEFT, 0)
        motor_run(Motor.RIGHT, 40)
    elif sensoren[3] == 1:
        motor_run(Motor.LEFT, 40)
        motor_run(Motor.RIGHT, 0)

Bemerke

Weil zuerst der mittlere Sensor M überprüft wird, ist bei den folgenden elif Bedingungen bereits sicher, dass M Null ist, da sonst die erste Bedingung zugetroffen hätte. Deshalb braucht es ein zusätzliches ... and sensoren[2]==0 nicht.

Dieser Ansatz funktioniert allerdings nicht zuverlässig 😭.

Problem des einfachen Linienfolgers

Aufgabe

Erklären Sie kurz anhand der obigen Abbilgung, weshalb der einfache Linienfolger nicht zuverlässig funktioniert.

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